fullseye

cr_solution_xml — DRIVE commonroad op

• データ種: table × table → any
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_solution_xml(scene, run, *, vehicle_model: 'str' = 'KS', vehicle_type: 'str' = 'BMW_320i', cost: 'str' = 'JB1', benchmark_version: 'str' = '2020a', date=None) -> 'str' (実装を直接呼ぶなら import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_solution_xml(scene, run, *, vehicle_model: 'str' = 'KS', vehicle_type: 'str' = 'BMW_320i', cost: 'str' = 'JB1', benchmark_version: 'str' = '2020a', date=None) -> 'str'、台帳から引くなら opsdrive.get("cr_solution_xml"))

使い方

公式 solution XML(commonroad-io CommonRoadSolutionWriter と同じ形)を文字列で返す。

<CommonRoadSolution benchmark_id="KS2:JB1:<scenario id>:2020a" date="YYYY-MM-DDTHH:MM:SS"> の中に <ksTrajectory planningProblem="<pp id>"> と ksState{x, y, steeringAngle, velocity, orientation, time}。 位置は 車両中心(run[“x”], run[“y”])。date を渡すと再現可能(省略で今)。

Raises ValueError: vehicle_model が “KS” 以外(状態が KS の物なので)、vehicle_type が未知、run が不正。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision

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Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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