fullseye

cr_route — DRIVE commonroad op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("cr_route"))

使い方

successor の BFS(hop 数最小)で lanelet の列を出し、中心線を継いで step m で再標本化する。

lanelet_to が None なら goal["position_lanelets"] を終点にする(どちらも無ければ ValueError)。 返り値 {"lanelets", "polyline" (K,2), "cum" (K,), "length", "speed_limit_mps" (経路上の最小 | None), "lanelet_s" (各 lanelet が始まる弧長), "lanelet_len", "polygons" [多角形]}。length = 継いだ中心線の折線長 (継ぎ目で重なる頂点は 1 つに潰す)。

Raises ValueError: 未知の lanelet、到達不能、終点が無い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

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Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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