fullseye

carve_look_at — 3D `space_carving` op

データ種: vector → pose
呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.carve_look_at(eye, target=(0.0, 0.0, 0.0), up=(0.0, 0.0, 1.0)) (実装を直接呼ぶなら import visualhull; visualhull.carve_look_at(eye, target=(0.0, 0.0, 0.0), up=(0.0, 0.0, 1.0))、台帳から引くなら ops3d.get("carve_look_at"))

使い方

carve / synthesize_silhouette に渡せるカメラ姿勢 (R, t) を作る。

:func:look_at と同じ実装の、公開層から引ける名前。2026-09-08 に追加した —— それまで空間彫刻の正しい姿勢ヘルパは fs. / fs.op. / fs.ledger. のどこからも引けず、fs.op_find("look") も 0 件だった。一方で fs.look_at は別物(render3d の gluLookAt 版、4x4・−Z 前方)なので、その M[:3,:3] と M[:3,3] を渡すと全点がカメラ後方に落ち、例外を出さずに空のシルエットが返る。同じ名前で規約が逆という、いちばん静かに間違える組み合わせだった。

こちらは OpenCV 規約(X_cam = R X + t、+Z 前方・+X 右・+Y 下)。

Parameters

eye : (3,) array_like カメラ中心(ワールド座標)。 target : (3,) array_like 注視点(既定は原点)。 up : (3,) array_like 上方向(視線とほぼ平行なら自動で代替軸へ切り替える)。

Returns

(R (3,3), t (3,)) synthesize_silhouette(pts, K, R, t, size) にそのまま渡せる。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

参考(サンプルデータ・文献)

サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

space_carving — py -3.11 examples_3d/space_carving.py

型が繋がる次の op(`pose` を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(`space_carving`)

carve · visual_hull · synthesize_silhouette

Provenance: visualhull.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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