fullseye

bundle_adjust — 3D bundle_adjust op

• データ種: pose × points → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200) (実装を直接呼ぶなら import bundle3d; bundle3d.bundle_adjust(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K, fix_first=True, max_iter=200)、台帳から引くなら ops3d.get("bundle_adjust"))

使い方

再投影誤差最小でカメラ姿勢と 3D 点を同時最適化。→ dict{cameras, points, rmse, cost}。

cameras (nc,6)=[rvec(3)	t(3)] の初期値、points (m,3) の初期値、観測 obs_cam/obs_pt/obs_uv。
fix_first=True で先頭カメラを [I	0] 相当(初期値のまま)に固定し gauge を除く。

scale gauge: 再投影誤差は「カメラ 0 の中心を基準にシーン全体を相似拡大」しても 厳密に変わらないので、それだけでは解の scale が定まらず LM が任意の倍率へ滑る (実測 ×0.7〜×213、rmse≈0 のまま)。本関数は 構造のカメラ 0 中心からの RMS 距離 (scale_anchor)を初期値に保つ残差 w·(rms/rms0 − 1) を 1 本足して固定する。 再投影コストは scale 方向に勾配ゼロなので、この残差は最適解で厳密に 0 になり、 返る scale は初期構造のそれと一致する(基線長 ‖t₁‖ で固定するより、点数で 平均される分だけ初期摂動の影響が小さい)。初期構造が退化(全点がカメラ 0 中心に 一致)していれば拘束は掛けない。返り dict の scale_anchor に採用した RMS 距離を載せる。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

同カテゴリ(bundle_adjust)

mean_reprojection_error · project

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Provenance: bundle3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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