fullseye

project — 3D bundle_adjust op

• データ種: points → keypoints
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.project(points, rvec, t, K) (実装を直接呼ぶなら import bundle3d; bundle3d.project(points, rvec, t, K)、台帳から引くなら ops3d.get("project"))

使い方

3D 点 (n,3) をカメラ (rvec,t,K) で 2D (n,2) に射影(透視除算)。

X_cam = R(rvec) @ X + t、x = K @ X_cam、uv = x[:2] / x[2] を全点まとめて計算する (project_points と同じ規約)。rvec は回転ベクトル(軸 × 角 [rad]、scipy の Rotation.from_rotvec)、t は (3,) 並進、K は (3,3) 内部行列。返り値は (n,2) float で 列 0 が u(横・列方向)、列 1 が v(縦・行方向)、単位は K に従いピクセル。

注意(検証なし): カメラ後方や像平面上の点(Z_cam <= 0)を弾かず、そのまま除算する。 Z_cam = 0 は 0 割で inf/NaN、負の Z は画像内に見える偽の座標になるので、可視性の判定は 呼び出し側で行う。形状の検証もしない(np.asarray で float 化するのみ)。 bundle_adjust / mean_reprojection_error の再投影残差はこの関数で作られる。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

型が繋がる次の op(keypoints を入力に取れる)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

同カテゴリ(bundle_adjust)

bundle_adjust · mean_reprojection_error

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Provenance: bundle3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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