fullseye

rotation_translation_error — 3D registration_metrics op

• データ種: pose × pose → measurement
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_translation_error(gt, est) (実装を直接呼ぶなら import registration_eval; registration_eval.rotation_translation_error(gt, est)、台帳から引くなら ops3d.get("rotation_translation_error"))

使い方

2 つの 4×4 変換間の相対回転誤差(測地角[度], RRE)と相対並進誤差(RTE)。

RRE = 角度(gt_R^T · est_R) = arccos((tr−1)/2) を度で。任意軸まわりの角 θ の 回転差なら RRE=θ。RTE = ‖gt_t − est_t‖。→ (rre_deg, rte)。 非 4×4 は ValueError(fail-closed)。

• gt / est: 4×4 同次変換(左上 3×3 が回転、右列が並進)。非有限を含むと ValueError。
• rre_deg は [0, 180] の度(cos は [-1,1] にクリップしてから arccos)。rte は並進列の差の ノルムで座標の単位。並進列は回転の原点に依存するので、同じ姿勢誤差でも原点が物体から遠い ほど RTE は大きく出る(比較は同じフレーム規約の変換どうしで行う)。
• 回転行列が直交でなくても検査しないので、gicp 等の出力 (R,t) を同モジュールの make_transform で組んだ正しい変換を渡す。inlier_ratio / registration_recall が点群上の残差で測るのに対し、 こちらは変換パラメータそのものの差を測る。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• reg_eval — py -3.11 examples_3d/reg_eval.py

型が繋がる次の op(measurement を入力に取れる)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

同カテゴリ(registration_metrics)

inlier_ratio · rmse_inliers · registration_recall

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Provenance: registration_eval.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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