fullseye

registration_recall — 3D registration_metrics op

• データ種: points × points → measurement
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.registration_recall(source, target, gt_transform, est_transform, thresh: 'float', *, corr_thresh: 'float | None' = None) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import registration_eval; registration_eval.registration_recall(source, target, gt_transform, est_transform, thresh: 'float', *, corr_thresh: 'float | None' = None) -> 'float'、台帳から引くなら ops3d.get("registration_recall"))

使い方

3DMatch 流の per-pair 登録成否 = 1.0(成功)/ 0.0(失敗)。

GT 変換 gt_transform で source を target フレームへ写し、target 側の最近傍 (距離 < corr_thresh、既定は thresh)を GT 対応(=重なり)として張る。その 対応を 推定変換 est_transform で写した RMSE が thresh を切れば成功。

source/target は index 対応でなくてよい(対応は GT から張るため target の 並びに依存しない)。GT 重なりが 1 点も無ければ成否は未定義 → nan(honest)。 データセット全体の Registration Recall はこの per-pair 指標(重なり有ペア上)の平均。 形状不正は ValueError(fail-closed)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• reg_eval — py -3.11 examples_3d/reg_eval.py

型が繋がる次の op(measurement を入力に取れる)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

同カテゴリ(registration_metrics)

inlier_ratio · rmse_inliers · rotation_translation_error

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Provenance: registration_eval.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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