fullseye

relative_pose — 3D pose_graph op

• データ種: pose × pose → pose
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_pose(pose_i, pose_j) (実装を直接呼ぶなら import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j)、台帳から引くなら ops3d.get("relative_pose"))

使い方

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j の相対姿勢。pose_* = [rvec

t] (6,)。→ (rvec_ij (3,), t_ij (3,))。

姿勢の規約は world←body(p_world = R p_body + t)。T_i⁻¹ = (R_iᵀ, -R_iᵀ t_i) と T_j を 合成して R_ij = R_iᵀ R_j、t_ij = R_iᵀ (t_j - t_i) を求め、回転は回転ベクトル(軸 × 角 [rad]、scipy の as_rotvec)に戻して返す。これは「フレーム i から見たフレーム j の姿勢」で、 optimize_pose_graph に渡すエッジ (i, j, rvec_ij, t_ij) の計測値をこの規約で作ればそのまま 整合する(GT 姿勢からの合成エッジ生成にも使う)。

• pose_i / pose_j: 長さ 6 の [rvec(3) | t(3)]。形状検証はしない(pose[:3] / pose[3:] でスライスするだけ)。
• 単位は並進が座標の単位、回転が rad。返る rvec_ij の角度は [0, π] に折り畳まれる。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py
• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型が繋がる次の op(pose を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

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Provenance: pose_graph.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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