fullseye

inflate — 3D occupancy op

• データ種: voxel → voxel
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0) (実装を直接呼ぶなら import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0)、台帳から引くなら ops3d.get("inflate"))

使い方

障害物を radius(world 単位)膨張した占有格子 bool(= ESDF<=radius を占有)。

planner の安全マージン: 点ロボットが膨張格子上で衝突回避すれば、半径 radius の実 ロボットが障害物から離隔を保つ(configuration-space obstacle)。ESDF は外で正の 最近占有距離なので、ESDF<=radius は「占有(負)∪ 障害物から radius 以内の自由」を 捕らえる。radius を増やすと単調に占有が増える(下流テストの GT)。

Raises ValueError for radius<0 or voxel_size<=0 (both validated up-front, before the radius==0 / empty-occupancy short-circuit — otherwise an invalid voxel_size slips through unchecked when esdf is never reached).

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

型が繋がる次の op(voxel を入力に取れる)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同カテゴリ(occupancy)

occupancy_grid · esdf · query_distance

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Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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