fullseye

esdf — 3D occupancy op

• データ種: voxel → sdf
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0) (実装を直接呼ぶなら import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)、台帳から引くなら ops3d.get("esdf"))

使い方

占有格子 → Euclidean 符号付き距離場 (ESDF)(外=+ 最近占有まで, 内=- 最近自由まで)。

scipy.ndimage.distance_transform_edt を自由側(外)と占有側(内)に別々にかけ、 d_out - d_in で符号を付ける。voxel_size はボクセル辺長(等方スカラ or 異方 長さ3。EDT の sampling に渡す)で、返る距離は world 単位。全自由なら +inf、全占有 なら -inf(honest: 最近対辺が存在しない)。ゼロ交差は占有/自由ボクセル中心の中間に 落ちるため、境界セル中心の |ESDF| は約 1 ボクセル(下流テストの許容根拠)。

Raises ValueError for voxel_size<=0.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型が繋がる次の op(sdf を入力に取れる)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同カテゴリ(occupancy)

occupancy_grid · inflate · query_distance

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Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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