fullseye

boussinesq_kernel — DRIVE tactorque op

• データ種: scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.boussinesq_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = True) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tactorque; tactorque.boussinesq_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = True) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("boussinesq_kernel"))

使い方

法線圧(1 画素 = pitch² に一様 1 Pa)が作る表面変位の離散核(2n 格子、rfft2 済み): Kx = ū_x、Ky = ū_y(接線、 −(1−2ν)/(4πG) · x/r² と y/r²、Johnson 1985 §3.2 の点荷重解)、with_uz なら Kz = ū_z((1−ν)/(2πGr))。 画素平均(sub² の副標本)。中心画素: ∫□ x/r² dA = 0(奇関数)、∫□ 1/r dA = 4h ln(1+√2)(解析値)。 :func:tacslip.cerruti_kernel(接線 → 接線)と同じ作りの法線版。Raises ValueError: n < 8、pitch, G ≤ 0、ν が [0, 0.5] の外。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form · tilt_shear_field

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Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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