fullseye

gradient_lut_build — DRIVE tacscalib op

• データ種: matrix × matrix → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.gradient_lut_build(rgb_rows, normal_rows, bins: 'int' = 125, positions=None, image_shape=None, flat_rgb=None, flat_positions=None, min_rows_poly: 'int' = 30, ridge: 'float' = 0.001, pool: 'bool' = True, *, chunk=262144, pool_method='exact') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacscalib; tacscalib.gradient_lut_build(rgb_rows, normal_rows, bins: 'int' = 125, positions=None, image_shape=None, flat_rgb=None, flat_positions=None, min_rows_poly: 'int' = 30, ridge: 'float' = 0.001, pool: 'bool' = True, *, chunk=262144, pool_method='exact') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("gradient_lut_build"))

使い方

example-based の勾配 LUT: 法線の(傾き θ, 向き φ)を bins × bins に切り、各ビンに落ちた画素の RGB の平均を入れる (np.add.at で重複した添字も全部足す)。rgb_rows (P, 3)、normal_rows (P, 3)。

positions((P, 2) = (行, 列))と image_shape を与えると位置依存版: min_rows_poly 行以上のビンに RGB = 6 係数 · [x², y², xy, x, y, 1] を当てる(x, y は画像寸法で −1..1、定数項以外に小さなリッジ)。pool=True なら 行の少ないビンは角度で最も近い多項式ビンの位置の項(5 係数)を借り、定数項だけを自分の行の平均に合わせる —— 位置の項を 当てたビンだけで引くと傾きの小さいビンが全部落ちて 0〜15° が不感帯になる(試作で踏んだ罠)。 flat_rgb((F, 3)、位置つきなら flat_positions (F, 2) も)は「平らな例」= 法線 (0, 0, 1) として足す行(接触から 遠い輪など、弱い真値)。

返り: bins、mean_rgb (bins, bins, 3)(空のビンは nan)、count (bins, bins)、centre_normals (bins, bins, 3)、 n_rows、n_flat、coef ((bins, bins, 6, 3) か None)、basis("unit")、image_shape、poly_bins・ pooled_bins(位置の項を当てた / 借りたビンの数)。 Raises ValueError: 形の不一致 / bins < 4 / min_rows_poly < 6 / 行が 0 / 非有限 / positions と image_shape の片方だけ / flat_positions だけ。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacscalib)

calib_pack_load · sphere_normals_known · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep

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Provenance: tacscalib.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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