fullseye

wheel_traction_curve — DRIVE roverslip op

• データ種: scalar × table × any → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.wheel_traction_curve(load, wheel, soil, slips=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import roverslip; roverslip.wheel_traction_curve(load, wheel, soil, slips=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("wheel_traction_curve"))

使い方

1 輪の荷重 load [N] を一定に保ったときの、滑り率ごとの沈下・牽引力・トルク(牽引–滑り曲線)。

slips の既定は 0〜0.95 の 40 点。返り値 {"slip", "sinkage", "DP", "T", "DP_over_W", "efficiency"} (efficiency = 牽引の仕事率 / 駆動の仕事率 = DP (1 − s) r / T、T ≤ 0 の点は 0)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

---

Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.

This site is open source. Improve this page.