roverslip opscalar × table × any → scalarimport fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))Bekker の剛な車輪の沈下の近似式 [m]。接地を放物線 z(x) = z₀ − x²/D で近似し、せん断は入れない。
load は 1 輪の垂直荷重 [N]、D = 2r、k = k_c/b + k_φ。荷重は W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n)、
I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt。
form = "classic": Bekker の教科書の式 z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))。これは
(1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² と置いた I(n) ≈ (3 − n)/3 で、n = 1 でだけ厳密(n = 1.9 では I を 21 % 大きく
見積もり、沈下を 17 % 深く出す —— 2026-10-06 の試作で数値積分と比べて見つけた)。
form = "parabolic": 同じ放物線のまま I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2)) を厳密に使う。小さな沈下
(z ≪ D)で :func:wheel_sinkage の数値積分(後側の接地なし、τ = 0)に収束する。
py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.pyscalar を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
roverslip)bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.