fullseye

odometry_slip — DRIVE roverslip op

• データ種: any × signal × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import roverslip; roverslip.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("odometry_slip"))

使い方

視覚オドメトリの位置の列と車輪の累積回転角から、実際の滑り率 s = 1 − Δx / (r Δφ)。

position は (T,) の進んだ距離か (T, 2) の平面の位置 [m]、wheel_angle は (T,) の車輪の累積回転角 [rad]、 radius = r [m]。window 個ぶんの区間でまとめて割る(短い区間は雑音を拾う)。車輪がほとんど回らない 区間(r Δφ が全体の中央値の 1 % 未満)は nan。返り値 {"slip": (T − window,), "slip_total": 全区間の 1 個, "distance": 区間ごとの車体の移動 [m], "wheel_travel": 区間ごとの r Δφ [m]}。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · slip_gp_fit

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Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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