pegsym opmatrix × matrix → anyimport fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'、台帳から引くなら opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))多角形ペグの場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 辺ごとに壁の箱(最狭部より下)・45° の面取りの板・明るい襟(口の面 z = 0)、
ペグ = 凸メッシュの角柱(断面 peg_vertices、ペグ系、軸が原点)。搬送台は x・y・z のスライドと yaw のヒンジ(位置制御)、
その先に 6 自由度のばねの手首(傾き k_rot・ねじり k_yaw [N m/rad] は別。把持はねじりに柔らかい)。カメラは
手首(搬送台の 30 mm 横、真下向き)と、穴から station [m] の上向きカメラ(床の面、ペグの端面を下から見る)、
図のための斜め上の固定カメラ side。
箱は自分の辺の外側の半平面にだけあるので、角を越えて伸ばしても穴の中に入らない(凸の穴ならどの形でも同じ作り方)。
Raises ValueError: 多角形が凸でない、面取り < 0、穴の深さ ≤ 面取り、摩擦 < 0、剛性 ≤ 0。
py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.pyany を入力に取れる)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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