fullseye

whitney_clearance — DRIVE pegsim op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("whitney_clearance"))
• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

Whitney の無次元 clearance と、そこから決まる境目: c = (D − d)/D、c_r = R − r、θ_m = √(2c)、面取りの許容ずれ、くさびの角。

返り: c(clearance ratio、OCW p.11)、c_r(半径 clearance)、theta_m(小角の θ_m = √(2c)、p.9)、theta_m_exact (arccos(d/D): 水平断面の楕円の長半径 r/cos θ が R に達する角 —— √(2c) はその 2 次の近似)、eps_chamfer_max (W + c_r: 面取りが補正なしで救える初期横ずれ、導出)、theta_wedge(c/μ: 二点接触の始まりでこれより傾いていると くさびが起こりうる、p.28。μ = 0 なら inf)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

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Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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