fullseye

chamfer_capture — DRIVE pegsim op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.chamfer_capture(kp, eps0: 'float') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.chamfer_capture(kp, eps0: 'float') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("chamfer_capture"))

使い方

初期の横ずれ ε₀ [m] を面取りが補正なしで吸収できるか:

ε₀

≤ W + c_r(先端の縁が面取り面の上に着地する条件、導出)。

返り: captured、eps_max = W + c_r、margin = eps_max − |ε₀|。既定の寸法では 1.2 mm。 傾き θ₀ があると先端の縁の投影が動くが、θ₀ ≤ 3° では無視できる(試作の格子で ε₀ = 2, 3 mm が補正なしで失敗した根拠)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

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Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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