fullseye

jamming_diagram — DRIVE pegsim op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("jamming_diagram"))

使い方

かじり(jamming)の図(OCW p.34): 二点接触の深さ l [m] で、加える力の比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) が進める領域の平行四辺形。

λ = l/(2rμ)。頂点は (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)、縦軸の切片 ±λ、縦辺は F_x/F_z = ±1/μ。深さが増える (λ が増える)と縦に広がり、かじりにくくなる。fx_over_fz と m_over_rfz を与えると inside(内側なら進む)と margin(4 辺の不等式の最小の余裕、負なら外)も返す。 Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0(摩擦なしは平行四辺形が無限に広い)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

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Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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