fullseye

diabolo_render — DRIVE diabolo op

• データ種: table × table → rgb
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_render"))

使い方

ディアボロの 1 コマを光線追跡で描く(RGB float (H, W, 3)、[0, 1])。

形 = 2 つのカップ(円錐殻、外面 赤・内面 黄)+ 底の板(暗い灰)+ 軸。マーカーは手前のカップの内面に n_slots か所(反射 = 白、 ダミー = 灰)。center の既定はカメラの注視点、axis の既定はカメラへ向く向き。phase = 体の系 e1 から測った回転角、 omega [rad/s] と exposure [s] でマーカーの回転ぶれ(露光の中心 = コマの時刻、n_sub 点で平均)。sticks = (2, 3) を 渡すと棒と糸(軸へ伸びる 2 本)と棒の先の青い印も描く。ss × ss の超標本化はディアボロの外接矩形だけ(縁の被覆率が 正しく出る)。noise = 画素ごとのガウス雑音の σ(seed で再現)、blur_sigma = 光学ぼけ [px]。

Raises ValueError: cam / params の形、軸がゼロ、ss / n_sub < 1、負の雑音・ぼけ・露光。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(rgb を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

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Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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