diabolo opsignal × signal × any × scalar × scalar × table → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_simulate(x0, v0, sticks, t_end: 'float', dt: 'float', params: 'dict', *, model: 'str' = 'paper', omega0: 'float' = 0.0, mode0: 'str' = 'on_string', gvec=None, topology: 'bool' = True, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_simulate(x0, v0, sticks, t_end: 'float', dt: 'float', params: 'dict', *, model: 'str' = 'paper', omega0: 'float' = 0.0, mode0: 'str' = 'on_string', gvec=None, topology: 'bool' = True, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_simulate"))棒の動き sticks のもとでディアボロを t_end まで刻み dt で進める。
sticks = 名前("fixed" / "linear_accel" / "swing" / "throw" / "vertical_axis")、{"kind": 名前, 引数…}、
呼べる物 t ↦ (2, 3)、固定の (2, 3)。model = “paper”(論文の解析模型、:func:diabolo_dynamics_step)/ “exact”(伸びない糸の
片側拘束を RATTLE で、張力つき。棒の速度は中心差分)。topology は exact だけに効く(True = 棒を結ぶ面より上では糸が効かない)。
返り {"t", "x", "v", "omega", "mode", "tension", "energy", "sticks"}(energy は J、tension は exact のときだけ、paper は NaN)。
Raises ValueError: model の綴り、t_end < 0 / dt ≤ 0、刻みが多すぎる(> 2,000,000)、棒の動きの指定、params。
py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag
Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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