fullseye

mapf_prioritized — DRIVE agv op

• データ種: image2d → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_prioritized(grid, starts, goals, order=None, horizon=None) (実装を直接呼ぶなら import agvfleet; agvfleet.mapf_prioritized(grid, starts, goals, order=None, horizon=None)、台帳から引くなら opsdrive.get("mapf_prioritized"))

使い方

優先度付き計画: 順に 1 台ずつ、先に決まった車両の通り道(予約表)を避けて計画する。

速いが不完全 —— 解がある問題でも、優先順によっては(どの順でも)見つけられない(Ma ら 2019)。 返りは dict: paths(失敗なら None)、cost、solved、failed_agent(最初に詰まった車両)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(agv)

warehouse_grid · grid_distances · mapf_cbs · mapf_ecbs · mapf_joint_astar · plan_conflicts · plan_cost · adg_build

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Provenance: agvfleet.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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