fullseye

mapf_joint_astar — DRIVE agv op

• データ種: image2d → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_joint_astar(grid, starts, goals, max_expansions=2000000) (実装を直接呼ぶなら import agvfleet; agvfleet.mapf_joint_astar(grid, starts, goals, max_expansions=2000000)、台帳から引くなら opsdrive.get("mapf_joint_astar"))

使い方

全台の位置を 1 つの状態にした A*。小さな問題専用の最適解(CBS の門の真値)。

sum of costs を厳密に数えるため、各車両に「終わった(以後は目的地に居続ける)」の旗を持たせる: 目的地に居る車両はその手の前に終わってよく、1 手の費用 = まだ終わっていない台数。 ヒューリスティック = 終わっていない車両の BFS 距離の和(許容的)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(agv)

warehouse_grid · grid_distances · mapf_cbs · mapf_ecbs · mapf_prioritized · plan_conflicts · plan_cost · adg_build

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Provenance: agvfleet.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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