kendamaworld optable → anyimport fullseye as fs; fs.ledger.camera_perceiver(world: 'dict', rig: 'list', *, fps: 'float' = 100.0, pixel_noise: 'float' = 0.0, rng=None, slack_margin: 'float' = 0.005, min_frames: 'int' = 3, window: 'int' = 128, color_tol: 'float' = 0.12, g: 'float' = 9.81, keep_frames: 'bool' = False, slack_frames: 'int' = 2, min_fill: 'float' = 0.6, reject: 'float' = 0.004, render_fn=None, holes: 'bool' = True, flight_from: 'str' = 'tie', flight_margin: 'float' = 0.012) (実装を直接呼ぶなら import kendamaworld; kendamaworld.camera_perceiver(world: 'dict', rig: 'list', *, fps: 'float' = 100.0, pixel_noise: 'float' = 0.0, rng=None, slack_margin: 'float' = 0.005, min_frames: 'int' = 3, window: 'int' = 128, color_tol: 'float' = 0.12, g: 'float' = 9.81, keep_frames: 'bool' = False, slack_frames: 'int' = 2, min_fill: 'float' = 0.6, reject: 'float' = 0.004, render_fn=None, holes: 'bool' = True, flight_from: 'str' = 'tie', flight_margin: 'float' = 0.012)、台帳から引くなら opsdrive.get("camera_perceiver"))画像だけから玉の (p̂, v̂) を出す知覚 perceive(t, p, v, scene) → (p̂, v̂) | None(:func:kendama.kendama_simulate 用、
属性 observe_all = True で毎 step 呼ばれる)。真値 (p, v) は世界を描くためだけに使い、v は読まない。
コマの時刻 k / fps ごとに: (1) :func:kendama_pose で世界(けん = scene[“hand”]、玉 = p、糸)を置き、各カメラで描く
(玉の周り window 画素の窓だけを描く: 窓は前のコマの検出(放物線が当たっていればその予測)から決め、検出が無い・窓の縁に
かかったら全画面を描き直す —— 窓の画素は全画面の切り出しと同じ)、(2) :func:balltrack.ball_detect(chroma、橙)で玉を検出し
画素に σ = pixel_noise のガウス雑音を足す、(3) 2 台以上で見えれば :func:balltrack.triangulate_dlt で 3-D に戻す、
(4) 「弛んだ」= 三角測量した玉と皿胴の糸穴(scene[“tie”]: 手の自己受容で分かる)の距離がひもの有効長より slack_margin
以上短いコマが slack_frames 回続いたら(1 回だと画素雑音 2 px で張っている間に誤検出した —— 測って退けた)、
その最初のコマ以降の点に重力 g 既知の放物線(:func:kendama.parabola_fit_g と同じ式、未知 6)を最小二乗で当てる
(min_frames 点以上)。返り値 = 当てた放物線を t へ外挿した (p̂, v̂)。放物線がまだ無ければ None(計画は動かない)。
世界の玉の姿勢(描画の約束、真値): scene[“taut”] の間は糸穴が皿胴の糸穴を向き、弛んだら最後の姿勢のまま(R_ball に記録)。
記録(属性): frames = [{“t”, “p_hat” (3,) or NaN, “uv” [(col,row)…], “full” [bool…], “tie”, “hole_uv”, “hole_dir”}]、
R_ball = 各コマの玉の真の姿勢(穴の真の向き = R_ball @ HOLE_AXIS_LOCAL: 門の真値)、slack_frame(弛みを
検出したコマの索引 or None)、fits = [(t_frame, n_used, p_ref, v_ref, t_ref)]、render_s(描画 + 検出の合計秒)、
n_render(描いた窓の数)、images(keep_frames=True のとき各カメラの全画面 …… 重いので図のときだけ)。
render_fn(world, cam) → (H, W, 3) float: 描画を差し替える口(既定 = :func:driveworld.world_camera のメッシュ描画。
3DGS など)。窓だけを描くときは cam の K(主点をずらした)・width・height を窓に合わせた辞書を渡す。
holes=True: 玉の窓の中で :func:kendama.hole_detect で穴を探し(雑音を足す前の画素で)、2 台で見えたコマは穴の重心を
三角測量して玉の中心からの向き hole_dir(世界の単位ベクトル)を記録する(皿の技では報告だけ、計画には使わない)。
flight_from="cup"(19 巡目、連続技): 「飛び始め」を糸の弛みでなく、三角測量した玉と皿に乗った玉の位置(scene[“rest”] = 受けている皿の
縁の中心 + h_c·軸: 手元の自己受容で分かる)の距離が flight_margin を超えたコマが slack_frames 回続いたこと で決める(皿に乗っている
間のコマは当てはめに入れない)。scene[“R_ken”] があればけんをその姿勢で描く(持ち替え)。perceive.reset() で今の放物線を捨て、次の
飛び始めを待つ(記録 flights = 飛び始めのコマの索引の列)。既定 “tie” は今まで通り。
fail-closed: fps ≤ 0、pixel_noise < 0、min_frames < 2、window < 32、カメラ 2 台未満、kendama の無い世界は ValueError。
py -3.11 examples/poc_kendama.pyany を入力に取れる)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendamaworld)ken_mesh · add_ken · ken_set_pose · string_mesh · add_string · string_set · kendama_world · kendama_rig
Provenance: kendamaworld.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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