fullseye

repose_angle_heightmap — DRIVE granular op

• データ種: image2d × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))

使い方

高さ図から安息角 φ —— demops.dem_slope の勾配のヒストグラムの最頻値。

手順: ①ground があれば引く(datum の補正; 無ければ外周 1 画素の中央値を地面とする)②smooth_cells (奇数)の移動平均 —— 粒が見える高さ図では必須: 球の山(粒径 5.3 px)を平滑なしで測ると勾配の最頻は 62 度(球面の縁)、2 粒径 = 11 セルで 24.5 度(MuJoCo の球の山の実測)。粒が見えない粉の山では 1 のまま ③高さが最大の min_rel_height〜max_rel_height の帯のセルだけ使う(裾の丸みと頂の鈍りを除く) ④dem_slope(method) を bin_deg 刻みで数え、最頻ビンとその両隣に入る値の平均で φ(ビン中心の重心だと半ビン = 0.125 度の偏りが出た、実測)。 返り: phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg(最頻 ±1 度に入るセルの割合 —— 円錐なら ≈ 1、起伏があれば下がる)、n_cells, hist_centers, hist_counts。 Raises ValueError: 形・pitch・選択肢(method は "horn" / "central" のみ)/ 山が無い (地面より高いセルが無い)/ 帯に 20 セル未満。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(granular)

heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate

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Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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