granular opscalar × scalar → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import granular; granular.heap_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 1200, radius: 'float' = 0.004, *, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, orifice_d: 'float' = 0.048, orifice_height: 'float' = 0.06, bin_radius: 'float' = 0.05, timestep: 'float' = 0.0015, base_roll: 'float' = 0.01, base_slide: 'float' = 1.0, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, contact_tc: 'float' = 0.006, seed: 'int' = 0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("heap_scene_mjcf"))平底ホッパ(正方形の孔、辺 orifice_d)に剛体球を積んだ場面の MJCF 文字列(mujoco 不要、台帳に載る)。
球は円筒ビン(半径 bin_radius、底板は高さ orifice_height)の中に層で積む。底板の孔から流れ落ちて平面に山を
作る(山が孔に届くと止まる —— 実際のホッパ下の山と同じ)。孔は 4 枚の板で囲った正方形(Beverloo の式は円孔の
D₀; 正方形は等価直径で比べる)。摩擦は (mu_slide, 0.005, mu_roll·R): MuJoCo の転がり摩擦係数は長さの単位
(トルク / 法線力)なので、DEM の無次元 μ_r(Sunday ほか 2020 の 0.09)に半径を掛ける。底板は 粗い台(平面の
滑り摩擦 base_slide 既定 1.0、転がり base_roll [m] 既定 0.01; 安息角の実験で底に紙やすりを貼るのと同じ役)。
滑らかな台(μ 0.16)だと最初に落ちた球が転がって逃げ、山ができなかった(実測: 1,200 個が半径 0.15 m の単層に
広がった)。転がり抵抗は滑り摩擦の限界 μ_s g で飽和する(1 球の実測: 転がり係数 0.01 でも 0.1 でも 1 m/s から
0.32 m 走る = 減速 1.6 m/s²)ので、底を止めるのは滑り摩擦のほう。contact_tc = 軟接触の時定数 [s] (solref)。
2·timestep 以上に取る: 0.004 s で timestep 2 ms(= 限界)、半径 3.5 mm・2,000 個が発散した(最大速度
12.6 m/s、実測)。解法は既定 CG + 楕円錐(Newton は密な山で 700 球が 280 s 超 → 打ち切り、実測)。
返り: xml(文字列)、positions(初期中心 (n, 3))、info(n, radius, mu_slide, mu_roll, orifice_d, bin_radius,
orifice_height, timestep, mass_each, mass_total, column_top, bulk_density_bin)。
Raises ValueError: contact_tc < 2 timestep / 孔がビンに収まらない / 球がビンに入らない / 解法・錐の綴り違い。
py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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