fullseye

elastic_deform — 3D augment op

• データ種: points → points
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import pcl_augment; pcl_augment.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("elastic_deform"))

使い方

滑らかな乱数変位場で弾性変形(相関距離 sigma, RMS 振幅 alpha)。

各点に独立ガウス乱数ベクトルを置き、空間ガウス重み exp(-d²/2σ²) で平滑化した 変位場を生成する(近接点は coherent に動く)。場は RMS を 1 に正規化してから alpha 倍するので、変位の RMS ノルムはちょうど alpha になる(σ→∞ で場は 定数=剛体並進, σ→0 で各点独立)。非剛体な物体変形/柔軟物の学習に。

注意(honest): 近傍探索は cKDTree.query_pairs(r=3σ)。σ が雲の直径に近いほど ペア数は O(N²) に近づくため、大規模雲では σ を局所スケールに保つこと。

sigma < 0 は ValueError。sigma == 0 または 1 点だけの雲では平滑化せず各点 独立の変位になる。alpha は検証しない(0 なら無変位、負なら場が反転するだけ)。 seed で決定論的。返り値は float64 (N,3) で点数・順序は保たれる(変形前後の 対応が添字で分かるので、非剛体位置合わせの誤差を直接測れる)。空入力は空を返す。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

型が繋がる次の op(points を入力に取れる)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同カテゴリ(augment)

jitter · random_rotation · random_scale · random_dropout · cutout

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Provenance: pcl_augment.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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