fullseye

cerruti_kernel — DRIVE tacslip op

• データ種: scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cerruti_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = False) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacslip; tacslip.cerruti_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = False) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("cerruti_kernel"))

使い方

x 向き接線トラクション(1 画素 = pitch² に一様 1 Pa)が作る表面変位の離散核を 2n 格子(零詰めの線形畳み込み用)で作り、rfft2 済みで返す。

核は画素ごとに画素平均で持つ(sub×sub の副標本の平均)。中心画素は 1/r が可積分なので解析値 —— ∫□ 1/r dA = 4h ln(1+√2)、 ∫□ x²/r³ dA = 2h ln(1+√2)(対称性から ∫x²/r³ = ∫y²/r³ = ½∫1/r)、∫□ xy/r³ = ∫□ x/r² = 0。返り: Kxx・Kyx(接線 → 接線)、 with_uz=True なら Kzx(接線 → 法線、係数 (1−2ν) で ν 0.48 では 0.04 倍)、n・pitch・G・nu。 閉形式 (3.91) との一致は ūx 0.017 %・ūy 0.03 %(256 px、PoC の門)。Raises ValueError: n < 8、pitch, G ≤ 0、sub < 1。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

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Provenance: tacslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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