superquadric oppoints → measurementimport fullseye as fs; fs.ledger.superquadric_residual(points, a, eps, R, t) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import superquadric; superquadric.superquadric_residual(points, a, eps, R, t) -> 'float'、台帳から引くなら ops3d.get("superquadric_residual"))Gross-Boult 体積補正残差 mean( (sqrt(a1 a2 a3)(F^eps1 - 1))^2 )。
inside_outside(points, a, eps, R, t) で各点の内外関数 F を求め、点ごとの残差
r_i = sqrt(a1*a2*a3) * (F_i**eps1 - 1) の 2 乗平均を float で返す。表面上の点は F=1 なので
残差 0、内側は負・外側は正の残差になる(2 乗するので符号は消える)。fit_superquadric が
最小化しているのと同じ量で、返り dict の residual もこの値。
points: (N,3) にリシェイプできる点群(world 座標)。a: 半径 (a1,a2,a3)。eps: 形状指数 (eps1,eps2)(F の計算には両方、外側の F**eps1 には
eps1 だけを使う)。R/t: 姿勢(X_body = R.T @ (X - t))。None なら単位回転 / 原点。数値保護: F は [0, 1e12] にクリップし、a1*a2*a3 は 1e-12 以上に持ち上げてから sqrt を取る
(退化パラメータで inf/NaN にならないため。表面近傍の値には影響しない)。
次元: sqrt(a1 a2 a3) は長さの 3/2 乗、F^eps1 - 1 は無次元なので、返り値は長さの 3 乗の
次元を持ち点群のスケールに依存する。大きさの違う物体どうしの比較には向かない。真の点-表面
ユークリッド距離ではなく半径距離近似であること、外れ値に無防備なことはモジュール docstring
のとおり。
py -3.11 examples_3d/superquadric_fit.pymeasurement を入力に取れる)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
superquadric)fit_superquadric · sample_surface · inside_outside
Provenance: superquadric.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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