preprocess oppoints → pointsimport fullseye as fs; fs.ledger.mls_smooth(points, radius: 'float', order: 'int' = 2, chunk: 'int | None' = None, method: 'str' = 'exact') (実装を直接呼ぶなら import pcl_filter; pcl_filter.mls_smooth(points, radius: 'float', order: 'int' = 2, chunk: 'int | None' = None, method: 'str' = 'exact')、台帳から引くなら ops3d.get("mls_smooth"))各点を局所多項式曲面へ射影してノイズを落とす(Moving Least Squares 平滑)。
点ごとに半径 radius 内の近傍を集め、重み付き PCA で局所平面(法線 n と接平面の
2 軸)を推定し、近傍の「接平面上座標 (u,v) → 法線方向の高さ h」に order 次の
多項式曲面をガウス重み付き最小二乗で当てはめる。注目点自身は局所座標の原点 (0,0)
にあたるので、当てはめた曲面の (0,0) での高さ(= 定数項)ぶんだけ法線方向へ動かして
曲面上へ射影する。面の形は保ったままセンサノイズだけを均せる。
points : array_like, shape (N, 3)
入力点群。
radius : float
近傍球の半径(> 0)。局所曲面のサポート。
order : int
局所多項式の次数(既定 2)。項数は (order+1)(order+2)/2。
chunk : int or None
指定時は近傍リストをこの点数ずつ取得して破棄する。既定は従来経路。
method : {‘exact’, ‘mean’}
既定 'exact' は多項式曲面の最小二乗。'mean' は order=0 専用で、定数項を
重み付き平均で直接求める(同じ値を lstsq を経ずに出す速い経路。許容差 rtol=1e-12, atol=1e-14)。
ndarray, shape (N, 3) 平滑後の点群(順序・点数は保持)。近傍が多項式の項数に満たない点は原位置のまま。
近似手法である。近傍数が項数未満/局所平面が縮退する点は動かさず原位置を維持する
(穴や境界で暴れないための安全策)。radius <= 0 は ValueError、空入力は空を返す。
空の入力(points が 0 要素)は空を返す(理由: 点群の間引き・外れ値除去・ドロップアウトは結果が空になりうる。空の点群は正当な値で、連鎖の次段で止めない)。
py -3.11 examples_3d/pcl_geodesic.pypoints を入力に取れる)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
preprocess)statistical_outlier_removal · radius_outlier_removal · voxel_grid_downsample · volume_downsample
Provenance: pcl_filter.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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