fullseye

obb — 3D bounds op

• データ種: points → primitive
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.obb(points) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pcseg; pcseg.obb(points) -> 'dict'、台帳から引くなら ops3d.get("obb"))

使い方

Oriented bounding box by PCA.

Returns {center, axes (3,3 columns = box axes), extents (3, half-widths), corners (8,3)}. The tight-fitting box a manipulator uses to reason about an object’s size and grasp width once it has been segmented out.

手順: 重心 c を引いた点群の SVD(full_matrices=False)で主軸 axes(列 = 特異値の降順、 第 1 列が最も広がる方向)を取り、点を主軸座標に写して各軸の min/max から半幅 extents と 箱中心 center(重心とは一般に異なる)を求める。corners は center + (±extents) @ axes.T の 8 点で、符号の組合せは meshgrid([-1,1],[-1,1],[-1,1]) の順。

• points: (N,3) 以外は ValueError、2 点未満も ValueError。
• PCA の主軸は「最小体積の箱」を保証しない(点の分布に沿うだけ)。主軸の符号は SVD の任意性で 決まり、点の分布が等方に近い(特異値が縮退する)と軸の向きは不安定になる。
• extents は半幅なので辺長は 2 * extents。単位は座標の単位。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• hull_bounds — py -3.11 examples_3d/hull_bounds.py

型が繋がる次の op(primitive を入力に取れる)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同カテゴリ(bounds)

convex_hull · aabb · min_enclosing_sphere

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Provenance: pcseg.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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