fullseye

warp_by_plane — 3D plane_sweep_stereo op

• データ種: image2d → image2d
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import plane_sweep; plane_sweep.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("warp_by_plane"))

使い方

homography H で img を逆ワープ。→ out[y,x] = img(H·(x,y,1))(bilinear)。

H は出力(ref)画素 → 入力(src)画素の写像。視野外は cval(既定 NaN)。

出力画素 (x=列, y=行) ごとに q = H @ (x, y, 1)、(sx, sy) = (q0/q2, q1/q2) を求め、 scipy.ndimage.map_coordinates で入力画像の (行 sy, 列 sx) を補間して埋める(逆ワープなので 穴が空かない)。出力の形は入力と同じ (h,w)。同モジュールの plane_homography が返す H (ref 画素 → src 画素)をそのまま渡すと「src を ref 視点へ持ってきた画像」になる。

• img: (H,W) の 2-D グレースケール(float に変換)。空・非 2-D は ValueError。
• H: (3,3) 以外は ValueError。
• order: 補間次数(既定 1 = bilinear)。prefilter=False で呼ぶため、2 以上を指定しても スプライン前処理を省いた近似(平滑化寄り)になる。
• cval: 入力の範囲外に写った画素、および |q2| < 1e-12(無限遠に飛ぶ画素)に入れる値。 既定 NaN なので、後段で np.isfinite により「対応が取れなかった画素」を区別できる。

plane_sweep_depth は候補深度ごとにこの関数で src をワープし、|I_ref - warp(I_src)| を photo-consistency コストにしている。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型が繋がる次の op(image2d を入力に取れる)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

同カテゴリ(plane_sweep_stereo)

plane_sweep_depth

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Provenance: plane_sweep.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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