detect opvoxel → primitiveimport fullseye as fs; fs.ledger.hough_plane_3d(vol, device='cpu', ndir=200, nd=128, mc=0.0, iso=0.5, tol=1.0) (実装を直接呼ぶなら import match3d; match3d.hough_plane_3d(vol, device='cpu', ndir=200, nd=128, mc=0.0, iso=0.5, tol=1.0)、台帳から引くなら ops3d.get("hough_plane_3d"))device="cuda")平面検出(2D Hough 直線の 3D リフト)。勾配=法線を使い (法線 n, 距離 d) 空間へ投票。
薄い境界面の各 voxel が自分の法線方向ビンと d=n·p に投票 → ピーク=支配平面。法線は勝ちビン内 の実法線平均で精緻化、d は投影のモード。点群/voxel の地面・壁の抽出に。返り値 (n(3,), d, inliers, total)。
手順: (vol > iso) の 1 voxel 厚の境界面(占有 voxel のうち 3³ erosion で消えるもの)を取り、
その voxel の単位勾配(sobel3d、mc は生出力への閾値)を法線 n にする。n は軸 0
成分が非負になるよう半球へ畳み、d = n·p(p は整数 voxel index (z,y,x))。ndir
本の参照方向(26 以下は 26 近傍、それ以上は fibonacci 球)と nd 個の d ビンに投票し、
最多ビンの実法線平均で n を、その n への射影ヒストグラムのモード近傍の中央値で d を精緻化する。
返り値 (n(3,), d, inliers, total): n は (z,y,x) 順の単位法線(numpy float32)、
平面は n·(z,y,x) = d(voxel 単位)。inliers は |n·p − d| < tol の境界 voxel 数、
total は境界 voxel の総数(inliers/total が支配平面の占める割合)。
iso で 2 値化される(個数密度なら 0.5 で「1 点以上」)。plane_segmentation
/ ransac_plane。
後段: distance_point_plane / angle_between_planes で計測。py -3.11 examples_3d/detect_primitives_3d.pyprimitive を入力に取れる)fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment
detect)Provenance: match3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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