fullseye

camera_orientation_from_sun — GEOCAM sun op

• データ種: keypoints × signal → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K) (実装を直接呼ぶなら import geocam; geocam.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K)、台帳から引くなら opsgeocam.get("camera_orientation_from_sun"))

使い方

時刻つきの太陽の画素位置 ≥ 2 点 → カメラの (yaw, pitch, roll)(Wahba 問題の SVD 解 = Kabsch)。

各観測で、画素 → カメラ座標の光線 d_c(K から)、時刻 → 世界の太陽方向 s_w(sun_position、 屈折込みの仰角を使う: カメラが見るのは見かけの太陽)。R = argmin Σ |R d_c − s_w|² を SVD で閉形式に解き(Kabsch 1976 / Markley 1988)、(yaw, pitch, roll) に分解する。

2 点で一意に決まる(2 本の方向が張る面が要る)。観測が 1 点、または全部が同じ方向(共線)なら ValueError —— 例えば同じ時刻の 2 枚、あるいは正午だけを何日も。太陽は 1 日で方位が大きく 動くので、同じ日の朝と夕の 2 枚があれば足りる。

Args: sun_pixels: (N, 2) の (u, v)。sun_pixel_position の出力を積んだもの。 unix_times: (N,) UNIX 秒(UTC)。 lat_deg, lon_deg: カメラの位置。 K: (fx, fy, cx, cy)。 Returns: table: yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg(光線と太陽方向の 角度残差の RMS)/ max_residual_deg / n / condition(観測方向の張る面の広さ = 2 番目の特異値、0 に近いほど不定)。

詳しい使い方ガイド

• geocam ファミリ ガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

render_skyline_view · camera_orientation_from_skyline

同カテゴリ(sun)

sun_position · sun_pixel_position · sun_bloom_fit · camera_orientation_from_sun_candidates

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Provenance: geocam.py — GEOCAM operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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