orientation opsignal × table → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_skyline(skyline_rows, K, sky_table, yaw_step_deg=1.0, pitch_range=(-15.0, 15.0), roll_range=(-10.0, 10.0), coarse_step_deg=2.5) (実装を直接呼ぶなら import geocam; geocam.camera_orientation_from_skyline(skyline_rows, K, sky_table, yaw_step_deg=1.0, pitch_range=(-15.0, 15.0), roll_range=(-10.0, 10.0), coarse_step_deg=2.5)、台帳から引くなら opsgeocam.get("camera_orientation_from_skyline"))写真のスカイライン(列ごとの行)と DEM のスカイラインから (yaw, pitch, roll) を決める → table。
写真の境界画素 (u, v) をカメラ光線にし、仮の姿勢で世界へ回すと、各列は (方位, 仰角) の点になる。
その仰角と、DEM のスカイラインをその方位で引いた仰角の差の RMS が姿勢のコスト。yaw を
yaw_step_deg 刻みで一周、pitch・roll を coarse_step_deg 刻みで格子探索し、最小の点から
Nelder–Mead で連続値に詰める(scipy)。Baatz ら 2012 のスカイライン照合を、位置既知・
1 台のカメラに絞った形。
曖昧さを返す: yaw ごとの最良コストの曲線(yaw_profile_deg / yaw_profile_residual_deg)
と、最良と 2 番目の谷の差 margin_deg(2 番目の谷 = 最良から 20° 以上離れた最小)。平地・
対称な尾根・半円しか写らない写真では谷が複数あり、margin が小さい。margin が
coarse の残差程度なら向きは決まっていないと読む(黙って 1 つを返さない: ambiguous)。
Args:
skyline_rows: (W,) skyline_extract の出力(列ごとの行)。
K: (fx, fy, cx, cy)。
sky_table: dem_skyline の出力。
yaw_step_deg / coarse_step_deg: 粗い格子の刻み。pitch_range / roll_range: 探索範囲 [度]。
Returns:
table: yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg(仰角残差 RMS)/
margin_deg / runner_up_yaw_deg / ambiguous(bool)/ yaw_profile_deg (M,) /
yaw_profile_residual_deg (M,) / n_columns。
py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.pytable を入力に取れる)orientation)—
Provenance: geocam.py — GEOCAM operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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