robust_fit oppoints → primitiveimport fullseye as fs; fs.ledger.ransac_plane(points, thresh, iters=500, seed=0) (実装を直接呼ぶなら import ransac_fit; ransac_fit.ransac_plane(points, thresh, iters=500, seed=0)、台帳から引くなら ops3d.get("ransac_plane"))外れ値に頑健な RANSAC 平面適合。
3 点をサンプル → 平面法線(2 辺の外積)→ 点-平面距離 |n·(p-p0)| < thresh の
inlier を最大化 → 最終 inlier で最小二乗リフィット(法線=共分散の最小主軸)。
Args: points: (N,3) 点群。 thresh: inlier とみなす点-平面距離のしきい値。 iters: RANSAC 反復数。 seed: 乱数シード(決定論)。
Returns:
(params, inlier_mask, info)。params = {“normal”: (3,), “d”: float, “point”: (3,)}
で平面は normal·x + d = 0。inlier_mask=(N,) bool。
py -3.11 examples_3d/ransac_prim.pyprimitive を入力に取れる)fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment
robust_fit)ransac_sphere · ransac_line · ransac_cylinder · fit_cone · fit_torus · fit_ellipsoid
Provenance: ransac_fit.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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