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ケーブル（規格・速度・給電・ロボットケーブル）

インターフェースの違いは frame_grabbers.md にある。こちらはケーブルそのもので、 現場で構成が決まる理由の多くがここにある（距離・給電・可動部）。量は少ない。

1. 規格ごとのケーブル

規格	ケーブル / コネクタ	実用長（標準グレード）	給電
Camera Link	MDR-26 / SDR-26（太い・重い）	Base で 10 m 前後。クロックを上げるほど短くなる	PoCL 約 4 W。専用ケーブルが要る
Camera Link HS	CX4 / SFP+ / 光ファイバ	銅で数十 m、光で数百 m〜	無し（別電源）
CoaXPress	75 Ω 同軸（BNC / DIN 1.0-2.3 / Micro-BNC）1 本〜4 本	CXP-12 で 40 m 前後、速度を落とせば伸びる	PoCXP 24 V・約 13 W。同軸 1 本に電源・制御・データが全部乗る
GigE Vision	Cat5e/6/6a（RJ45、産業用は M12 X-coded）	100 m（規格上限）	PoE 802.3af 15.4 W / 802.3at 30 W
10GigE	Cat6a（100 m）または SFP+ DAC / 光	同上	PoE++ 対応機は限られる
USB3 Vision	micro-B / Type-C	3〜5 m（パッシブ）。延ばすならアクティブ光ケーブル	バス給電 4.5 W（5 V・900 mA）
Opt-C:Link（アバールデータ）	光ファイバ（コア 50 / 62.5 µm、クラッド 125 µm）	数百 m	光なので給電できない（カメラ側に別電源が要る）

構成が距離で決まる例: 装置が大きい・電気ノイズが多い（溶接、サーボドライブの近く） 現場では、帯域より先に距離とノイズ耐性で規格が決まる。Camera Link は 10 m 級で頭打ち、 GigE は 100 m、光（CLHS / Opt-C:Link）は数百 m。ただし光は給電できないので、 カメラ側の電源配線が別途要る ―― 「ケーブル 1 本で済む」のは PoCXP か PoE のとき。

2. 給電の考え方

• PoCXP / PoE / PoCL / USB バス給電はどれも「ケーブル 1 本で済ませる」ための仕組み。 配線が減るぶん可動部の断線リスクも減る。
• ただし電力に上限がある（PoCL 4 W < USB 4.5 W < PoCXP 13 W < PoE 15.4/30 W）。 冷却機構つきカメラ（Vieworks VP のペルチェ冷却など）や高速機は上限を超えるので、 別電源が前提になる。
• PoE はスイッチ側の電力バジェットも効く。カメラ 8 台を 1 台のスイッチに載せると、 ポートごとの上限とスイッチ全体の上限の両方に当たる。

3. ロボットケーブル（可動部）

固定配線と可動配線はまったく別物で、普通のケーブルを可動部に使うと必ず断線する。

種別	用途	効く仕様
標準（固定）	盤内・据置	曲げ半径の指定は緩い
高屈曲（ケーブルベア用）	直線往復（ガントリ、XY ステージ）	最小曲げ半径（外径の 7.5〜10 倍が目安）、屈曲寿命（1000 万回級で規定される）、ジャケットは PUR が多い
ロボットケーブル（耐捻回）	多関節ロボットのアーム	屈曲に加えねじりに耐える構造。撚りピッチと編組シールドの設計が違う

• シールドが先に壊れることが多い。箔シールドは屈曲で裂けやすく、可動部では編組 （ブレード）が要る。シールドが劣化すると、断線ではなくノイズによる伝送エラーとして 出るので、症状が「たまに画像が乱れる」になり原因が分かりにくい。
• 曲げ半径を守れないと寿命が桁で落ちる。ケーブルベアの半径はケーブル外径から決まるので、 太いケーブル（Camera Link）ほど可動部に不利。同軸 1 本の CoaXPress や Cat6a の GigE のほうが取り回しやすい。
• 光（Opt-C:Link / CLHS）は細く軽くノイズに強いが、曲げ半径が厳しい（コアが折れる）。 可動部に使うなら耐屈曲仕様のファイバが要る。

4. 仮想化への含意（少ないが確かにある）

1. フレームレート / ラインレートの実効値はケーブル長で下がりうる（CXP は距離で 速度をネゴシエートする）。interface_budget は規格上の帯域を返すので、長距離構成では 1 段落とした値で見積もる。
2. ノイズ由来の伝送エラーは、画像にランダムなライン欠け・ビット化けとして出る。 合成データにこの故障モードを入れておくと、現場で「たまに壊れる画像」に強いモデルに なる（現状 optscene には未実装）。
3. 給電の上限が冷却の可否を決め、冷却の可否が暗電流を決める（sensor_spec(dark_e_per_s=)）。 ケーブルの話が最終的にセンサの雑音まで繋がる。

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