match_pose opvoxel × voxel → shiftimport fullseye as fs; fs.ledger.match_phase_3d(a, b, device='cpu', window='tukey', whitening=0.25) (実装を直接呼ぶなら import match3d; match3d.match_phase_3d(a, b, device='cpu', window='tukey', whitening=0.25)、台帳から引くなら ops3d.get("match_phase_3d"))device="cuda")3D 位相相関(FFT)。b を a に合わせる整数シフト (dz,dy,dx) を返す。
Reddy & Chatterji の 3D 版。相互パワースペクトル R = A·conj(B) を |R|^whitening で割って逆 FFT したピーク = 平行移動。
テンプレート不要・全 volume・O(N log N)。回転/スケールは別途(PCA / log-polar)。
引数: a, b は同形の 3-D 配列(違えば ValueError)。float32 に落として FFT する。window: "tukey"(既定、α 0.5)・
"hann"・None(掛けない)—— 窓は平均を引いてから掛け、長さ 8 未満の軸には掛けない。whitening: |R| の指数(0〜1、
1 = 古典的な位相相関の全白色化、0 = 素の相互相関、既定 0.25)。
返り値: int の tuple (dz, dy, dx)、各軸 (−N/2, N/2] に折り返し済み。意味は
np.roll(b, (dz,dy,dx), axis=(0,1,2)) ≈ a(b をこれだけ動かすと a に重なる)。
★既定を替えた理由(2026-10-06、:func:filters_freq.phase_correlation_fft と同じ罠): 0.4.0 までの「窓なし + 全白色化(eps 1e-9)」は、
帯域の限られた volume の 周期的でない切り出し(重なりが部分的な 2 つの撮像という普通の使い方)で、信号の無い周波数のビン
(切り出しの縁の不連続の漏れと丸め)が白色化で信号のあるビンと同じ重みになり、正しいずれを返さなかった —— 低域通過した 32³ の
切り出しでずれ 10 通りが 0 / 10、64³ でも 0 / 10。np.roll の周期的なずれでは厳密なので、それだけの門では見えなかった。
3 次元では 2 次元(既定 Hann + 0.5)より窓が重なりを削り、白色化が雑音のビンを持ち上げやすい: 測った当たり(ずれ 10 通り × 種 3 組)で、
32³・ずれ ±6 の低域の切り出しは Hann + 0.5 が 11 / 30、Hann + 0.25 が 19 / 30、Tukey + 0.25 が 28 / 30、周期的なずれは
それぞれ 9 / 30・18 / 30・27 / 30(旧 30 / 30)。64³ と (1, 256, 256) では 3 つとも全部当たる(旧は低域の切り出しで 0)。
さらに低い帯域(遮断 0.10)の 32³ はどれも 6 / 10 以下で、ここは苦しいまま。だから既定は Tukey(α 0.5)+ 0.25。
旧の挙動は window=None, whitening=1.0(数値も同じ経路)。
window=None, whitening=1.0。refine_translation_lk / refine_peak_newton へ。match_logpolar_z → 回転補正 → 本 op の順)。
Raises ValueError: 形が違う、window の綴り違い、whitening が [0, 1] の外、torch の無い環境で device が cpu 以外。py -3.11 examples_3d/shape_desc_pose.pyshift を入力に取れる)match_pose)match_pca · moment_axes · match_logpolar_z
Provenance: match3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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