GenSpark 第 14 報(公開 API 955 本の一括スモークを有効引数で再検証した回)。ライブラリ自身の往復で落ちる:
H = fullseye.pose_to_hom_mat3d_local(np.array([0.1, 0.2, 0.3, 0., 0., 0., 1.])) # (4, 4)
fullseye.pose_to_quat(H)
# IndexError: index 4 is out of bounds for axis 0 with size 4 (pose_quat.py, _pose_to_R: pose[3], pose[4], pose[5])
pose_to_dual_quat / pose_to_hom_mat3d_local も同じ。3×3 の回転行列も IndexError、dict は KeyError: 3。3 関数とも docstring が空で、受ける形が書いてなかった。
_pose_to_R は pose[3], pose[4], pose[5] の素の添字で、形を見ていない。4×4 を渡すと pose[3] は 4 行目(行ベクトル)、pose[4] で範囲外 —— 「pose とは 6/7 要素のベクトル」という前提が関数の中にしか無く、テストも 6/7 ベクトルだけを流していた。同じモジュールに hom_mat3d_to_pose_local(4×4 → pose)が在るのに、入口で使っていなかった([[feedback_one_probe_input_is_not_coverage]]: 自分の出力を自分の入力に戻す探針が無い)。
pose_quat._as_pose(pose, fn) —— 6/7 ベクトルはそのまま、4×4 は hom_mat3d_to_pose_local で pose に戻し、3×3 は並進 0 の 4×4 として同じ道を通す。他の形(5 要素・2×2・dict・スカラー)は「pose must be a 6/7-vector (tx, ty, tz, rx, ry, rz[, type]) or a 3x3 / 4x4 matrix, got …」の ValueError。_pose_to_R / pose_to_hom_mat3d_local / pose_to_dual_quat の入口で呼び、3 関数に docstring(受ける形・回転順 Rz·Ry·Rx・四元数の並び)を書いた。
門: 4×4 → quat / dual quat が元ベクトルからの結果と一致 / 3×3 は双対部 0 / 7 要素(type 付き)は従来どおり / 5 種の外れた形が同じ文で断られる。
同報で設計・誤検知として残したもの: D-2(index の 1,940)= 層の合算で内訳を併記済み。D-7(a=-1.0 が「clamped」なのに a=1.0 と違う)は −1 → 0 への丸めなので当然 a=1.0 とは違う(a=1e9 → 1.0 と同一なのは正しい丸め)。D-8 / D-9(値域と NaN を入口で検査しない)= extra_checks の設計と、第 3 陣の非有限出力の記録。run_pipeline / Export の以前の主張は GenSpark 自身が撤回。