素子配列の受信からビームを立てて到来角を出し、FMCW の受信から距離-速度面を作って検出を距離 [m] と速度 [m/s] に戻します。
Form beams from an array snapshot to get directions of arrival, and build a range-Doppler map from an FMCW return, mapping detections back to metres and metres per second.
向く: レーダ、ソナー、音源探査。角度・距離・速度の規約を真値つきで詰めること。
向かない: ★語彙は電波レーダ向けです。音響へ読み替えるときは屈折率でなく速度で考える必要があり(eta = 1/c)、beamform_doa の距離・速度はパルス測深機には対応物がありません。★素子スナップショット 1 枚を渡す口が無く、立方体へ水増しが要ります(poc_multibeam_bathymetry §11)。
import fullseye as fs
import numpy as np
n = 16
steer = np.deg2rad(20.0)
x = np.exp(1j * np.pi * np.arange(n) * np.sin(steer)) # λ/2 間隔
print('素子数 =', x.size, '/ 指向を立てる角度 [deg] =', np.rad2deg(steer))
beamform_doa → range_doppler_map → range_doppler_peaks
beamform_doa でビートキューブから到来角を出し → range_doppler_map で距離-速度面を作り → range_doppler_peaks で検出を距離 [m]・速度 [m/s] に戻す。
1 方向に指向を立てた時系列だけ欲しいなら beamform_delay_sum(signal を返す)。
語彙は電波レーダ向け。音響は eta = 1/c で読み替え、beamform_doa の距離・速度はパルス測深機に対応物が無い。素子スナップショット 1 枚を渡す口が無く立方体へ水増しが要る(poc_multibeam_bathymetry §11)。
画素校正は無い。距離 [m] と速度 [m/s] は搬送波周波数・チャープ帯域・サンプル率から op が出すので、その 3 つを実機の設定値で渡す。
beamform_delay_sum / beamform_doa / range_doppler_map / range_doppler_peakspoc_multibeam_bathymetry、poc_bev_sensor_fusion