fullseye

地形の上を歩かせる(sim-native, GPU 不要)

sim シーンから メッシュ地形 を作り、その上を walker(四足/人型) に歩かせて headless で GIF 化 するまでの一連。地形メッシュ化(TSDF)と歩行 GIF は GPU 不要 (py -3.11 で動く)。3DGS 学習を挟む SuGaR 経路のみ GPU(.venv-gsplat)が要る。

最短(Qt ライク facade fullseye3d)

import fullseye3d as f3d

# 起伏地形をメッシュ化(既定 method="tsdf" = GPU 不要・針無し・清潔)
mesh = f3d.Scene("rolling").mesh()            # -> Mesh(.export()/.preview())
mesh.export("rolling.ply")

# walker が地形を横断する姿を headless GIF 化(GPU 不要)
f3d.walk_gif("out/go2.gif", walker="go2", terrain="rolling", gait="trot")

共通 I/F(unified.ops)

op	役割	GPU
tsdf_mesh	sim 完全深度を TSDF 融合し watertight メッシュ化(針無し)	不要
sugar_mesh	3DGS を表面整列 → Poisson でメッシュ抽出(深度監督つき)	要
render_walk_gif	walker を terrain 上で歩かせ headless GIF 化	不要
animate_mesh	qpos 軌道で真値メッシュを desktop 窓再生(静的地形合成可)	不要

import unified as u
u.ops["tsdf_mesh"]("scene.xml", "out/mesh", n_views=48, voxel=0.02, radius=3.0,
                   elevation_deg=30, lookat=(0, 0, 0.15))
u.ops["render_walk_gif"]("out/walk.gif", walker="go2", terrain="rolling", gait="trot",
                         travel=2.2, ground_follow=True)

headless 歩行 GIF(world_render.render_walk_gif)

Open3D の OffscreenRenderer は Windows で EGL headless 非対応のため、walker と terrain を MjSpec で 1 つの MuJoCo モデルに合成(<include>/mesh も解決)し、MuJoCo 自身の offscreen renderer で描画する。物理シミュレーションはせず qpos を mj_forward で流すだけ。

主な引数:

• walker / terrain: registry 名(go2/anymal/spot/evis、rolling/terrain …)
• gait="trot"(四足)または motion="walk"(motion npz を持つ walker)
• travel: >0 で root x を前進させ地形を横断(既定でカメラ追従 + 接地)
• ground_follow: mj_ray で地形高さを拾い root z を持ち上げ接地(travel>0 で自動 ON)
• orbit_deg / elevation / distance / lookat: 周回カメラ

四足(go2/anymal/spot)の trot は綺麗に接地横断する。

registry の地形シーン

• rolling: 自己完結 XML の柱グリッド(滑らかな多周波 height、高さで着色)。連続起伏で歩行向き。
• terrain: 平床 + 低ドーム群(旧・単純)。

honest limitations

• evis(人型) の walk motion(free2)は横倒し軌道で、直立歩行に見えない(データ由来)。 四足は綺麗。人型直立歩行は torque-twin 系の別課題。
• SuGaR メッシュの針状スパイク は splat-from-Poisson の本質限界。地形メッシュには 針の出ない TSDF(tsdf_mesh)を推奨。

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